摘要: 提出了一种结构简单的微型肠道机器人的驱动机构，当它在人体大，小肠中运行时可减轻或消除肠道机器人在体内运行时给患者带来的不适与痛苦。同时分析计算了此种肠道机器人在体内的运行速度，形成的粘液膜厚度及其影响因素。计算结果表明，肠道机器人在大，小肠中运行时可以形足够厚的粘膜，从而将机器人与肠道壁隔开，实现无损伤运行；影响机器人在肠道中运行速度和形成的粘液膜厚度的主要参数有驱动机的螺纹参数，肠道粘液的粘度和